สุดสาคร เป็นบุตรของพระอภัยมณีและนางเงือก และออกตามหาพ่อโดยมีม้านิลมังกรและไม้เท้าวิเศษไว้ป้องกันตัว
พระฤๅษี เป็นผู้เลี้ยงดูและสั่งสอนวิชาให้สุดสาคร
พระอภัยมณี เป็นบิดาของสุดสาครสามารถทำให้ผู้อื่นเคลิ้มหลับได้เพราะเสียงปี่
นางเงือก เป็นมารดาของสุดสาคร มีร่างครึ่งคนครึ่งปลา